Diseño de controladores adaptativos basados en pasividad para el control de sistemas no lineales con incertidumbre

Abstract

En este trabajo se desarrolla un control adaptativo basado en pasividad para sistemas no lineales con incertidumbre paramétrica, partiendo de la descomposición natural de los campos vectoriales que conforman el sistema y del hecho de considerar a los campos que contienen parámetros desconocidos como no disipativos. El parámetro es reemplazado por su estimado dando lugar a una ley de control adaptativa que garantiza estabilidad asintótica del sistema en lazo cerrado. El diseño se apoya en el uso de una función de Lyapunov cuadrática que permite, al mismo tiempo, probar la estabilidad asintótica de las trayectorias controladas hacia sus valores deseados. Adicionalmente se considera una extensión de este enfoque al asumir conocido el signo del parámetro, obteniendo una ley de control discontinua para estabilizar sistemas no lineales inciertos.